La serie si avvale dei disegni di Osamu Kamijo e la sceneggiatura scritta tra gli altri da Akiyoshi Sakaie e Junzo Toriumi. La produzione è di Yoshiaki Sohara mentre la regia viene affidata a Kazuyuki Hirokawa.
S-1 è un pianeta che sta morendo, distrutto dalle radiazioni delle guerre passate e dove la gente è costretta a vivere nel sottosuolo. Il dittatore Gattler decide di partire con il suo esercito alla ricerca di un mondo per la sua gente ma viene contrastato in questo piano da un gruppo di scienziati che vorrebbero invece trovare un modo per rendere il loro pianeta ancora vivibile. Gattler tuttavia, eliminati brutalmente i suoi oppositori, parte alla conquista della Terra inseguito da Marin Reigan, figlio di uno di quegli uomini che si erano rifiutati di cedere alle mire di conquista del militare. Sarà proprio Marin a mettersi alla guida del robot Baldios assieme a due terrestri, il giapponese Raita Hokuto e l’americano Jack Oliver, per contrastare l’invasione.
La serie verrà interrotta al 32° episodio, ma per ovviare a questo sarà prodotto un film che ne riprenderà la vicenda portandola a conclusione. Una conclusione che, negli episodi inediti, è davvero entusiasmante per drammaticità e complessità.
Aphrodia muore per salvare Marin. Gattler fa accidentalmente esplodere delle cariche nucleari sulla Terra rendendosi conto che essa altro non è che S-1; lui e il suo esercito non hanno viaggiato nello spazio, come credevano, ma nel tempo, ed egli non potrà fare altro che mormorare distrutto: "sono stato io".
Anche Tuskikage e Raita muoiono trasformandosi in novelli kamikaze nel corso delle numerose battaglie.
Al termine dell’anime si ha l’incontro-scontro tra un Gattler pieno di rimorsi e un Marin distrutto per la perdita di tutto ciò che amava. Tuttavia il dittatore propone al giovane pilota di andare via con lui, dicendogli "Ti aspettavo, dopotutto non hai più nessun posto dove andare." Gattler si è reso conto che il destino non può essere cambiato, che tutto il futuro è scritto ma ancora non vuole arrendersi e parte con diecimila civili ibernati alla ricerca di un nuovo pianeta da abitare, come un novello pellegrino spaziale.
Marin dal canto suo torna sulla Terra con il Pulser Burn, l’astronave donatagli dal padre, infuocato a causa dell’impatto con l’atmosfera. Egli non ha più forze per reagire agli eventi e si lascia trasportare, svuotato di ogni resistenza e ogni voglia di combattere ancora.
La vicenda si chiude lasciando lo spettatore nel dubbio: Marin si sveglia su una spiaggia dove rivede tutte le persone morte in quegli anni di dure battaglie, ma su una parete rocciosa appare anche la sala di ibernazione con la quale Gattler è fuggito.
Anime di notevole interesse, Uchu senshi Baldios non ha avuto il successo che meritava ma rimane comunque una delle pietre miliari del genere e un importante punto di riferimento per i suoi successori.
